Ինչ ռոբոտներ են օգտագործվել Չեռնոբիլում հետեւանքները վերացնելու համար

2024 Հեղինակ: Seth Attwood | [email protected]. Վերջին փոփոխված: 2023-12-16 16:07

«Չեռնոբիլ» սերիալը վստահորեն գտնվում է 2019 թվականի լավագույն պրեմիերաների բոլոր հնարավոր վարկանիշների վերևում։ Շատերը գնահատեցին այն մանրակրկիտությունը, որով ստեղծողները մոտեցան ատոմակայանի վթարի ողբերգական հանգամանքների վերականգնմանը։ Սակայն սերիալում ամեն ինչ չէ, որ այդքան հարթ է, և հանդիսատեսը ուշադրություն է հրավիրել բազմաթիվ մանրամասների վրա, որոնք ակնհայտորեն չեն համապատասխանում իրականությանը։

Դրանցից մեկը աղետի հետեւանքները վերացնելու համար ռոբոտների օգտագործման թեման էր։ Նրանց դերը տեղի ունեցողի մեջ կարծես թե էպիզոդիկ է, թեև իրականում դա շատ ավելի նկատելի էր։ Գերմանիայի Դաշնային Հանրապետությունից շտապ պատվիրված MF-2 և MF-3 մանիպուլյատորները նախատեսված չէին ճառագայթման նման չափաբաժինների համար և արագ ձախողվեցին:

Եվ այնուհետև աշխատանքին ներգրավվեցին ԽՍՀՄ գլխավոր ռոբոտաշինական կենտրոնի մասնագետները՝ Լենինգրադի Ռոբոտաշինության և տեխնիկական կիբեռնետիկայի կենտրոնական գիտահետազոտական ինստիտուտը (TsNII RTK), որն արդեն այն ժամանակ գլխավորում էր լեգենդար Եվգենի Յուրևիչը:

Յուրևիչը, ում անվանում են կենցաղային ռոբոտաշինության հայր, սկսեց ավտոմատացված փափուկ վայրէջքի համակարգի մշակմամբ առաջին բազմաբնակարան կառավարվող «Վոսխոդ» տիեզերանավի համար, իսկ 1968-ին նա գլխավորեց Տեխնիկական կիբեռնետիկայի իր սեփական դիզայնի բյուրոն, որից Կենտրոնական գիտահետազոտական ինստիտուտը: RTK-ն հետագայում աճեց: Այստեղ էր, որ 1986 թվականի մայիսի 29-ին հրաման ստացվեց որքան հնարավոր է շուտ՝ մինչև հունիսի 15-ը, մշակել և մատակարարել «Ատոմակայանի տարածքից բեկորների մեքենայացված հեռացման ռոբոտային միջոցների հավաքածու»:

Տեղում հետախուզություն

Ինչպես մեզ հայտնեցին RTK-ում, համալիրը ստացել է «Գամմա» անունը։ Նախատեսվում էր ներառել հետախուզական ռոբոտ, պիկապ ռոբոտ, տրանսպորտային ռոբոտ և կառավարման կենտրոն։ Հետախույզը պետք է ուսումնասիրի մաքրման ենթակա տարածքը և պարզի ռադիացիոն իրավիճակը, որից հետո հավաքող ռոբոտը կարող է սկսել հավաքել առարկաները և բեռնել դրանք տրանսպորտային միջոցի վրա: Յուրևիչը թռավ Չեռնոբիլ։

Տեղում ուսումնասիրելով իրավիճակը՝ նա շարունակաբար համակարգում էր Լենինգրադի իր գործընկերների աշխատանքը, որոնք այն ժամանակ աշխատում էին, առանց չափազանցության, շուրջօրյա՝ երկու 12-ժամյա հերթափոխով։ RTK-ն մեզ բացատրեց, թե ինչպես է կազմակերպվել գործընթացը. «Նախ, գլխավոր դիզայները կայանում պարզաբանեց կատարվող աշխատանքի առանձնահատկությունները և համապատասխան պահանջները ռոբոտներին: Այս տվյալները ծրագրավորողներին փոխանցվել են հեռախոսով։ Քննարկումից հետո տրվեցին հիմնական տեխնիկական լուծումները և որոշվեց հաջորդ ռոբոտի առաքման ժամկետը։ Արտադրված ռոբոտները հատուկ չվերթերով առաքվել են Կիև»։

Ինժեներների աշխատանքը հենց կայարանում կազմակերպվել է միմյանց փոխարինող 15-20 հոգանոց թիմերի օգնությամբ։ «Արշավախմբերում ընդգրկված են եղել միայն կամավորներ», - ընդգծել է RTK-ն: Նրանք տեղավորվել են կայարանից մի քանի տասնյակ կիլոմետր հեռավորության վրա գտնվող նախկին մանկապարտեզում, որտեղ գտնվում էր վթարի հետեւանքների վերացման շտաբը։

Առաջինն այստեղ ժամանեց անիվավոր հետախուզական RR-1 ինքնաթիռը, որը չափումներ կատարեց ճառագայթման մակարդակի և հեռացրեց մարդկանց համար չափազանց վտանգավոր հատվածները: Մի քանի օր շարունակ ռոբոտը զննում էր երրորդ էներգաբլոկի տուրբինային սենյակը և միջանցքը: «նույն» չորրորդը, աշխատելով այն տարածքներում, որտեղ ճառագայթումը հասել է 18000 ռ / ժ: Թեթև ռոբոտները ձեռքով են մատակարարվել հենց օպերատորների կողմից:

Սակայն տանիքների վրա, որտեղ մարդկանց հասնելը անհնար էր կամ չափազանց վտանգավոր, դրանք իջեցվել են ուղղաթիռներով, նրբատախտակով տարաներով՝ կառավարման մալուխի մյուս ծայրը տեղափոխելով հարակից տանիք, որտեղից ստացել են Կենտրոնականի օպերատորները։ RTK գիտահետազոտական ինստիտուտ.

RR-1

Քաշը՝ 39 կգ, արագությունը՝ 0,2 մ/վ։ Աշխատել է 1986 թվականի հունիսի 17-ից հուլիսի 4-ը (ՌՌ-1), 1986 թվականի հունիսի 27-ից հուլիսի 6-ը (ՌՌ-2): Անիվներով ռոբոտի հետախուզություն, որը հագեցած է հեռուստատեսային տեսախցիկով և դոզիմետրով 50-ից մինչև 10,000 ռ / ժ արագության համար: Այն կառավարվում և սնվում էր մալուխով։Այն համալրվել է նմանատիպ PP-2 մեքենայով, որոնք փոխարինվել են PP-3-ի և PP-4-ի փոփոխված տարբերակներով։ Լուսանկարում `PP-1-ի փորձարարական նմուշ

Բուլդոզերի ելք

«Այս հետախուզության արդյունքների հիման վրա պարզվեց, որ ռոբոտների օգտագործման այս տեխնոլոգիան ոչ պիտանի է», - ասվում է RTK-ում: «Առաջնային աշխատանքների հիմնական մասը պահանջում էր մեծ տարածքների մաքրում ռադիոակտիվ թափոններից, հիմնականում տանիքի վրա»: Դրա հիման վրա RTK Կենտրոնական գիտահետազոտական ինստիտուտի մշակողները փոխեցին ուղղությունը և սկսեցին աշխատել ռոբոտացված բուլդոզերների վրա: Եվ շուտով TR շարքի մեքենաները սկսեցին ժամանել Չեռնոբիլ:

Դրանք կառավարվում էին հեռակառավարմամբ՝ մի քանիսը մալուխով, մյուսները ռադիոյով, և զգալիորեն տարբերվում էին պաշտպանական համակարգերով և, ընդհանրապես, դիզայնով։ Դրանց ստեղծողները առաջին անգամ էին կանգնած նման խնդրի առաջ, և նրանք պետք է ընտրեին լավագույն լուծումները անմիջապես շարժման մեջ։ Արագորեն բացահայտվեցին ավելի ու ավելի նոր խնդիրներ՝ մարտկոցների արագ սպառումը, ռադիոկապի և էլեկտրոնիկայի անվստահելիությունը բարձր ճառագայթման պայմաններում, և դրանք լուծվեցին քայլ առ քայլ։

Առաջին TR-A1 բուլդոզերն օգտագործվել է 1500 քառ. մ դեզերատորի կույտի տանիքը` տեխնիկական սենյակ ուղղակիորեն կից ատոմակայանի տուրբինային սրահին, իսկ ավելի ուշ օգտագործվել է ռադիոակտիվ թափոնները 4-րդ էներգաբլոկի խորտակման մեջ դրա վերևում գտնվող տանիքներից թափելու համար: Ընդհանուր առմամբ, մեքենան աշխատեց մոտ 200 ժամ մաքուր ժամանակ, ինչը շատ ավելին էր, քան կարող էր թվալ սերիան դիտելուց հետո:

Ավելի ուշ հայտնված TR-B1-ի մարտկոցները փոխարինվեցին 15 լիտրանոց բաքով բենզինային գեներատորով, որն ապահովում էր մինչև ութ ժամ ինքնավար աշխատանք։ Այն արդեն կառավարվում էր ռադիոյով, և անհրաժեշտության դեպքում կարելի էր հանել բուլդոզերի դանակը և փոխարինել տանիքի տանիքի նյութը կտրելու շրջանաձև սղոցով։

Վերջապես, արդեն 186 թվականի օգոստոսին, վթարի վայր ժամանեցին TR-G1 և TR-G2 բուլդոզեր մեքենաները, որոնք ունեին բարձրացված մանևրելու ունակություն և ծայրահեղ ճառագայթման դիմադրություն:

TR-A1 և TR-A2, RTK կենտրոնական գիտահետազոտական ինստիտուտ

TR-A1-ը և TR-A2-ը տարբերվում էին միայն շրջանակում: TR-A1 քաշը՝ 600 կգ, տարողունակությունը՝ 200 կգ, նավարկության հեռահարությունը՝ 12 կմ։ Աշխատանքը՝ 200 ժամ։ Ծանր անիվավոր ռոբոտ՝ կցված աշխատանքային գործիքով՝ բուլդոզեր դանակի և դույլի տեսքով։ Ինքնաթիռի սարքավորումներ՝ սկանավորող հեռուստատեսային տեսախցիկ, R-407 ռադիոկայան, երկու STs-300 մարտկոցներ երկրորդային էներգիայի աղբյուրով, կառավարման միավոր և շարժական կառավարման կենտրոն 150 մ մալուխով: Tr-A2-ը, որը հետևում էր դրան, ուներ. նմանատիպ դիզայն և տարբերվում էր միայն անձրևի պաշտպանիչ թաղանթի տեղափոխման և տեղադրման շրջանակով:

Հետագծվող տրանսպորտային միջոցներ

Այն ժամանակվա կիսահաղորդիչները չէին դիմանում ճառագայթման ծայրահեղ չափաբաժիններին, իսկ TR-G ռոբոտների վրա նրանք փորձում էին բոլոր էլեկտրոնային սխեմաները մալուխով փոխանցել մեքենաներին միացված կառավարման կետ։ Այն ամենը, ինչ հնարավոր չէր փոխանցել, փոխարինվեց հուսալի ռելեային սխեմաներով, էլեկտրասնուցումը ապահովվեց նաև հոսանքի մալուխի միջոցով։

Ընդհանրապես, ինժեներները պետք է մալուխների հետ առանձին վարվեին, իսկ Չեռնոբիլի ատոմակայան ժամանած վերջին ռոբոտների վրա հայտնվեցին մալուխային շերտեր։ Դրանց շնորհիվ մալուխը անընդհատ մի փոքր ձգված էր մնում, ինչը բացառում էր դրա հետ բախումները և խոչընդոտների բռնելը։

Անիվներով հետախուզական մեքենաները չէին կարող ճանապարհ անցնել ամենուր, ուստի հաջորդ զույգ մեքենաները (PP-G1 և PP-G2) նույնպես ստացան հետագծված հարթակ: 65 կիլոգրամանոց ռոբոտները կարող էին զարգացնել մինչև 0,3 մ/վ արագություն և հնարավորություն տվեցին ուսումնասիրել իրավիճակը աղետի հենց կենտրոնում՝ չորրորդ էներգաբլոկի խափանման շուրջ։ Միայն ուղղաթիռների միջոցով է հնարավոր եղել ծանր մեքենաները հասցնել աշխատանքային դիրքեր, իսկ այստեղ կրկին ինժեներները պետք է շատ աշխատեին։

Նրանք օդաչուների համար հեռուստատեսային համակարգ են մշակել՝ բեռների կողպեքի մալուխի վրա տեղադրված տեսախցիկով և օդաչուների խցիկում ցուցադրվող էկրանով: Գործընթացը հիշեցնում էր մեքենա կայանելը, որը կողմնորոշված էր հետևի տեսախցիկների վրա, այն տարբերությամբ, որ ամեն ինչ տեղի էր ունենում մահացու ռեակտորի վերևում գտնվող երկնքում: «Ամենավտանգավորը փուչիկների լողավազանի առաջին հետախուզական ռոբոտներից մեկն էր՝ անմիջապես պայթած էներգաբլոկի տակ, որտեղ ճառագայթման հզորությունը հասնում էր ժամում 15000 ռենտգենի», - ավելի ուշ հիշեց Եվգենի Յուրևիչը: «Այն մարդը, ով նայեց այս դժոխքին, դատապարտված էր»:

TR-G1

Քաշը՝ 1400 կգ, արագությունը՝ 0,12 մ/վ։ Ծանր հետագծված ռոբոտ՝ դոզեր դանակով տեղադրված աշխատանքային գործիքով: Կառավարում և էլեկտրամատակարարում - 200 մետրանոց մալուխի միջոցով:

RTK կենտրոնական գիտահետազոտական ինստիտուտ

TR-G1-ի եղբայրը հետևված TR-G2 «Անտոշկան» է:

Վերջ և նոր սկիզբ

ԽՍՀՄ-ի այլ ռոբոտաշինական ինստիտուտների և ձեռնարկությունների մեքենաները, այդ թվում՝ VNIITransmash-ը, որը մատակարարում էր մի զույգ մասնագիտացված տրանսպորտային STR՝ նույն շարքում հայտնված «լուսնագնացներ», աշխատել են վթարի հետևանքների վերացման ուղղությամբ: Այնուամենայնիվ, RTK-ի Կենտրոնական գիտահետազոտական ինստիտուտի ներդրումը ամենանշանակալից դարձավ. երկու ամսվա ընթացքում նրանք ոչ միայն արդիականացրին գերմանական MF-ները, այլև 15 հետախուզական, բերքահավաք և տրանսպորտային ռոբոտ ուղարկեցին Չեռնոբիլ:

Նրանց ծառայությունը, որը սկսվել է 1986 թվականի հունիսին, ավարտվել է 1987 թվականի փետրվարին։ Ինքը՝ Եվգենի Յուրեվիչի խոսքով, իրենք փոխարինել են մի քանի հազար մարդու աշխատանքը՝ գործելով ամենավտանգավոր տարածքներում։ Չեռնոբիլի վթարի հետևանքների վերացման ժամանակ ռոբոտները հետազոտել են ավելի քան 15000 քառ. մ կայարանից, նրա տարածքից ու տանիքներից, մաքրել շուրջ 5000 քառ. մ.

RTK-ի կենտրոնական գիտահետազոտական ինստիտուտը կարծում է, որ այս աղետը դարձավ ողբերգական, բայց կարևոր կետ, որտեղից սկսվեց հայրենական ծայրահեղ ռոբոտաշինությունը՝ հետախուզական մեքենաներ, հետազոտողներ, փրկարարներ… Այստեղ գտնվել և մշակվել են որոշ կարևոր հայեցակարգային լուծումներ, որոնք ներդրվել են ժամանակակից մեքենաներում. աշխատանք, մոդուլային դիզայն և այլն։ Սակայն այս մասին մենք արդեն գրել ենք։